نگار پژوه

کنترل دینامیکی ربات آرتروز جهت راه رفتن انسان با استفاده از رویکرد فازی- مودلغزشی

هدف اصلی مدل سازی یک روبات چند لینکی غیرخطی جهت کمک رسانی به راه رفتن یک بیمار مبتلا به آرتوز پا می باشد. در روبات بکارگرفته شده از عملگر ماهیچه مصنوعی پنوماتیکی جهت اعمال نیرو استفاده شده است بطوریکه که بتوان با اعمال نیروی مناسب ردیابی مسیر حرکت تعیین شده برای مکانیزم روبات صورت پذیرد بطوریکه بیمار تعادل خود را حفظ نماید و دچار اغتشاش در نحوه ی حرکت و راه رفتن ایشان اتفاق نیفتد.