نگار پژوه

کنترل ربات آرتروز جهت راه رفتن انسان با استفاده از Fuzzy-SM

امروزه طراحی و ساخت تجهیزات توانبخشی از مهم ترین فعالیت های مهندسین می باشد که میتواند بسیاری از ضایعات و ناتوانایی  متعددی را مرتفع سازد و زندگی دوباره  را به بیماران برگرداند. تجهیزات توانبخشی بطورکلی مجموعه ای از مکانیزم های مکانیکی می باشند که جای خالی عضو بدن را پر می کنند و باعث کمک رسانی به فرد بیمار شده و فرد بیمار را از بسیاری از حوادث و ناتوانایی های دیگر دور می سازد. در این تحقیق هدف اصلی طراحی یک ربات 2 لینکی برای یک فرد مبتلا به آرتروز پا بوده بطوریکه فرد مبتلا را در حالت تعادل نگه دارد و از ناپایداری حفظ نماید. این روبات 2 لینکی بصورت غیرخطی مدل سازی شده و سپس برای هر لینک ماهیچه های غیرخطی تعبیه شده که نقش اکچیتور را ایفا نموده و در نهایت جهت حفظ و کنترل توان فرد بیمار از کنترلگر فازی – مودلغزشی بهره مند شده بطوریکه فرد در برابر نوسانات و اغتشاشات خارجی پایدار بماند.

توضیحات

نرم افزار: MATLAB

زمان انجام پروژه: زمستان 96

مدت انجام پروژه: 3 ماه

سطح پروژه: آکادمیک