نگار پژوه

کنترل سیستم سروونیوماتیک با استفاده از الگوریتم Fuzzy-PWM

بطور خلاصه میتوان گفت موضوع مورد بحث کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروونیوماتیک با استفاده از الگوریتم Fuzzy-PWM می باشد. در اين مقاله‏‌ مدلسازی یک سیلندر سروونیوماتیک و کنترل امپدانس مکانیکی آن توسط منطق فازی ارائه شده­است. سیستم­های نیوماتیکی بدلیل نسبت توان به وزن بالا، در دسترس بودن سیال عامل، تمیزی  و خاصیت سفتی متغیر ادوات مناسبی جهت تعامل با محیط و ساخت بازوهای ماهر می­باشند. اما تراکم­پذیری هوا و وجود عدم­قطعیت­های ساختاری و پارامتری باعث ایجاد معادلات غیرخطی برای سیستم­­های نیوماتیکی می­شود، بنابراین کنترل دقیق آنها مسأله بسیار مهمی است. همچنین تعامل این عملگرها با محیط باعث می­شود کنترل نیرو و یا ترکیبی از نیرو و موقعیت ضروری جلوه نماید. منطق فازی بدلیل ایجاد یک نگاشت غیرخطی می­تواند برای کنترل سیستم­های غیرخطی مناسب باشد. لذا در این تحقیق برای کنترل امپدانس مکانیکی سیلندر نیوماتیکی یک درجه آزادی ابتدا کنترلر­ PID با ضرایب بهینه طراحی شده­است. سپس با الهام­گیری از کنترلر PID  به طراحی کنترلر فازی پرداخته شده­است. در ادامه با استفاده از الگوریتم ژنتیک پارامترهای توابع عضویت فازی به گونه­ای بهینه شده­اند که سیستم در ردیابی موقعیت و امپدانس مکانیکی دارای کمترین خطا باشد. نهایتاً کنترلرهای پیشنهاد شده برای ورودی­های استاندار مختلف مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج نشان داده شده­است.

توضیحات

نرم افزار: متلب

زمان انجام پروژه: بهار 94

مدت انجام پروژه: 2 ماه

سطح پروژه: آکادمیک